Οι αποκλίσεις στη θέση και το σχήμα του εργασιακού υλικού προκαλούν διορθώσεις στη διαδρομή συγκόλλησης που έχει διδαχθεί το ρομπότ.και όταν το εργαλείο αποκλίνει από την αρχική πορεία, τοποθετείται μέσω καλωδίου ή άλλων αισθητήρων και η αρχική τροχιά αντισταθμίζεται στο πρόγραμμα.
Ι. Αρχή ανίχνευσης
Το ρομπότ KUKA με αισθητήρα αφής ανιχνεύει τη σωστή θέση συγκόλλησης του εργασιακού τμήματος με την επαφή του εργασιακού τμήματος με ένα σύρμα συγκόλλησης και τη δημιουργία ενός κυκλώματος ρεύματος σε προκαθορισμένη απόσταση,όπως φαίνεται στο παρακάτω διάγραμμα.
Οι κωδικοποιητές απόλυτης θέσης της KUKA απομνημονεύουν την θέση (x/y/z) και τη γωνία (A/B/C) του φακού συγκόλλησης στο διάστημα σε πραγματικό χρόνο.Όταν το ρομπότ αγγίζει το ηλεκτρικά φορτισμένο καλώδιο στο κομμάτι εργασίας σύμφωνα με το πρόγραμμα που έχει οριστείΤο σύστημα ελέγχου συγκρίνει την τρέχουσα πραγματική θέση με τις παραμέτρους θέσης από την εκμάθηση.Η νέα τροχιά συγκόλλησης διορθώνεται συνδυάζοντας τα τρέχοντα δεδομένα με την τροχιά επίδειξης, και διόρθωση των δεδομένων για τη διόρθωση της τροχιάς συγκόλλησης.
Η χρήση της λειτουργίας εντοπισμού θέσης αισθητήρα επαφής μπορεί να καθορίσει την απόκλιση μεταξύ της πραγματικής θέσης του κατασκευαστικού στοιχείου ή του εξαρτήματος στο εργασιακό κομμάτι και της προγραμματισμένης θέσης,και η αντίστοιχη τροχιά συγκόλλησης μπορεί να διορθωθεί.
Η θέση του σημείου εκκίνησης της συγκόλλησης μπορεί να καθοριστεί με ανίχνευση επαφής σε ένα έως τρία σημεία.ο αριθμός των σημείων που απαιτούνται για τη διόρθωση της απόκλισης από τη συνολική θέση του εργαστηρίου εξαρτάται από το σχήμα του εργαστηρίου ή τη θέση της συγκόλλησηςΗ λειτουργία αυτή μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τη διόρθωση οποιουδήποτε αριθμού μεμονωμένων σημείων, τμήματος του προγράμματος συγκόλλησης ή ολόκληρου του προγράμματος συγκόλλησης, με ακρίβεια μέτρησης ≤ ± 0,5 mm,όπως φαίνεται στο παρακάτω σχήμα.
Δεύτερον, ο τρόπος χρήσης
1. Εγκατάσταση λογισμικού
Το πακέτο λογισμικού εντοπισμού θέσης συγκόλλησης TouchSensor χρησιμοποιείται συνήθως σε συνδυασμό με άλλα πακέτα λογισμικού συγκόλλησης KUKA, όπως το ArcTech Basic, το ArcTech Advanced, το SeamTech Tracking και ούτω καθεξής.Πριν την εγκατάσταση του πακέτου λογισμικού, συνιστάται η δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας του συστήματος ρομπότ για την πρόληψη συντριβών του συστήματος,η ανάγκη για τα ρομπότ KUKA αφιερωμένο σύστημα αντίγραφο ασφαλείας αποκατάσταση USB flash drive μπορεί να είναι η αντίδραση στο παρασκήνιο της KUKA USB flash drive για να πάρει, για την εγκατάσταση του πακέτου λογισμικού ανατρέξτε στο Πακέτο επιλογών λογισμικού KUKA Robotics Μεθόδους εγκατάστασης και προφυλάξεις.
2. Δημιουργία εντολών
1) Ανοίξτε το πρόγραμμα-> εντολές-> Touchsense-> αναζήτηση, εισαγάγετε την εντολή αναζήτησης.
2) Ορίστε παραμέτρο αναζήτησης-> Διδάξτε το σημείο εκκίνησης αναζήτησης και την κατεύθυνση αναζήτησης-> Cmd OK για να ολοκληρώσετε την εντολή αναζήτησης.
3) Εντολές->Touchsense->correction->Cmd ok, εισαγάγετε εντολή εκτόξευσης
4) Εντολές->Touchsense->διόρθωση off->Cmd ok, εισαγάγετε command offset τέλος
3. Βήματα λειτουργίας
Η βαθμονόμηση του εργαστηρίου πρέπει να γίνεται πριν από την εκτέλεση της αυτόματης τοποθέτησης.
1) Εγκατάσταση του συστήματος συντεταγμένων για την ανίχνευση θέσης.
2) Τοποθετήστε το εργαλείο σε κατάλληλη θέση και μην το μετακινήσετε κατά τη διάρκεια της βαθμονόμησης.
3) Δημιουργήστε το πρόγραμμα εύρεσης θέσης
4) Δημιουργήστε το πρόγραμμα πορείας τροχιάς
5) Επιλέξτε τον πίνακα αναζήτησης που θα χρησιμοποιήσετε και επιλέξτε το κατάλληλο πρότυπο αναζήτησης σύμφωνα με τις συγκεκριμένες ανάγκες.
6) Εκτελέστε το πρόγραμμα μεταξύ SearchSetTab και SearchTouchEnd.
7) Ρυθμίστε τη λειτουργία αναζήτησης σε 'corr' στο πρόγραμμα αναζήτησης SetTab.
Για λόγους ασφαλείας, είναι προτιμότερο να εκτελείται η λειτουργία T1.
Παραδείγματα εφαρμογής
(1) Απλή αναζήτηση
Πρέπει να αναζητήσετε δύο φορές σε διαφορετικές κατευθύνσεις για να βρείτε την πραγματική θέση του αντικειμένου σε μια θέση.Η δεύτερη αναζήτηση καθορίζει τις πληροφορίες θέσης σε άλλες κατευθύνσεις (e.g. y), και η αρχική θέση της δεύτερης αναζήτησης καθορίζει τις υπόλοιπες πληροφορίες θέσης (π.χ. z, a, b, c).
(2) Αναζήτηση κύκλου
Απαιτούνται τρεις αναζητήσεις σε δύο διαφορετικές κατευθύνσεις για να προσδιοριστεί το κέντρο ενός κύκλου στο διάστημα.
(3) Μονόδιάστατη μετάφραση CORR-1D Αναζήτηση
(4) Δυοδιάστατη μετάφραση CORR-2D Αναζήτηση
(5) Τριδιάστατη διάταξη CORR-3D αναζήτηση
(6) Μονόδιάστατη περιστροφή Rot-1D Αναζήτηση
(7) Αναζήτηση Rot-2D
(8) 3D αναζήτηση
(9) Αναζήτηση βέβλου V-Groove
Απαιτούνται δύο αναζητήσεις σε αντίθετες κατευθύνσεις για τον προσδιορισμό του μεσαίου σημείου της σύνδεσης μεταξύ δύο θέσεων (X, Y, Z, A, B, C).
(10) Ενιαίο αεροπλάνο
(11)Αναζήτηση διασταύρωσης
Οι αποκλίσεις στη θέση και το σχήμα του εργασιακού υλικού προκαλούν διορθώσεις στη διαδρομή συγκόλλησης που έχει διδαχθεί το ρομπότ.και όταν το εργαλείο αποκλίνει από την αρχική πορεία, τοποθετείται μέσω καλωδίου ή άλλων αισθητήρων και η αρχική τροχιά αντισταθμίζεται στο πρόγραμμα.
Ι. Αρχή ανίχνευσης
Το ρομπότ KUKA με αισθητήρα αφής ανιχνεύει τη σωστή θέση συγκόλλησης του εργασιακού τμήματος με την επαφή του εργασιακού τμήματος με ένα σύρμα συγκόλλησης και τη δημιουργία ενός κυκλώματος ρεύματος σε προκαθορισμένη απόσταση,όπως φαίνεται στο παρακάτω διάγραμμα.
Οι κωδικοποιητές απόλυτης θέσης της KUKA απομνημονεύουν την θέση (x/y/z) και τη γωνία (A/B/C) του φακού συγκόλλησης στο διάστημα σε πραγματικό χρόνο.Όταν το ρομπότ αγγίζει το ηλεκτρικά φορτισμένο καλώδιο στο κομμάτι εργασίας σύμφωνα με το πρόγραμμα που έχει οριστείΤο σύστημα ελέγχου συγκρίνει την τρέχουσα πραγματική θέση με τις παραμέτρους θέσης από την εκμάθηση.Η νέα τροχιά συγκόλλησης διορθώνεται συνδυάζοντας τα τρέχοντα δεδομένα με την τροχιά επίδειξης, και διόρθωση των δεδομένων για τη διόρθωση της τροχιάς συγκόλλησης.
Η χρήση της λειτουργίας εντοπισμού θέσης αισθητήρα επαφής μπορεί να καθορίσει την απόκλιση μεταξύ της πραγματικής θέσης του κατασκευαστικού στοιχείου ή του εξαρτήματος στο εργασιακό κομμάτι και της προγραμματισμένης θέσης,και η αντίστοιχη τροχιά συγκόλλησης μπορεί να διορθωθεί.
Η θέση του σημείου εκκίνησης της συγκόλλησης μπορεί να καθοριστεί με ανίχνευση επαφής σε ένα έως τρία σημεία.ο αριθμός των σημείων που απαιτούνται για τη διόρθωση της απόκλισης από τη συνολική θέση του εργαστηρίου εξαρτάται από το σχήμα του εργαστηρίου ή τη θέση της συγκόλλησηςΗ λειτουργία αυτή μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τη διόρθωση οποιουδήποτε αριθμού μεμονωμένων σημείων, τμήματος του προγράμματος συγκόλλησης ή ολόκληρου του προγράμματος συγκόλλησης, με ακρίβεια μέτρησης ≤ ± 0,5 mm,όπως φαίνεται στο παρακάτω σχήμα.
Δεύτερον, ο τρόπος χρήσης
1. Εγκατάσταση λογισμικού
Το πακέτο λογισμικού εντοπισμού θέσης συγκόλλησης TouchSensor χρησιμοποιείται συνήθως σε συνδυασμό με άλλα πακέτα λογισμικού συγκόλλησης KUKA, όπως το ArcTech Basic, το ArcTech Advanced, το SeamTech Tracking και ούτω καθεξής.Πριν την εγκατάσταση του πακέτου λογισμικού, συνιστάται η δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας του συστήματος ρομπότ για την πρόληψη συντριβών του συστήματος,η ανάγκη για τα ρομπότ KUKA αφιερωμένο σύστημα αντίγραφο ασφαλείας αποκατάσταση USB flash drive μπορεί να είναι η αντίδραση στο παρασκήνιο της KUKA USB flash drive για να πάρει, για την εγκατάσταση του πακέτου λογισμικού ανατρέξτε στο Πακέτο επιλογών λογισμικού KUKA Robotics Μεθόδους εγκατάστασης και προφυλάξεις.
2. Δημιουργία εντολών
1) Ανοίξτε το πρόγραμμα-> εντολές-> Touchsense-> αναζήτηση, εισαγάγετε την εντολή αναζήτησης.
2) Ορίστε παραμέτρο αναζήτησης-> Διδάξτε το σημείο εκκίνησης αναζήτησης και την κατεύθυνση αναζήτησης-> Cmd OK για να ολοκληρώσετε την εντολή αναζήτησης.
3) Εντολές->Touchsense->correction->Cmd ok, εισαγάγετε εντολή εκτόξευσης
4) Εντολές->Touchsense->διόρθωση off->Cmd ok, εισαγάγετε command offset τέλος
3. Βήματα λειτουργίας
Η βαθμονόμηση του εργαστηρίου πρέπει να γίνεται πριν από την εκτέλεση της αυτόματης τοποθέτησης.
1) Εγκατάσταση του συστήματος συντεταγμένων για την ανίχνευση θέσης.
2) Τοποθετήστε το εργαλείο σε κατάλληλη θέση και μην το μετακινήσετε κατά τη διάρκεια της βαθμονόμησης.
3) Δημιουργήστε το πρόγραμμα εύρεσης θέσης
4) Δημιουργήστε το πρόγραμμα πορείας τροχιάς
5) Επιλέξτε τον πίνακα αναζήτησης που θα χρησιμοποιήσετε και επιλέξτε το κατάλληλο πρότυπο αναζήτησης σύμφωνα με τις συγκεκριμένες ανάγκες.
6) Εκτελέστε το πρόγραμμα μεταξύ SearchSetTab και SearchTouchEnd.
7) Ρυθμίστε τη λειτουργία αναζήτησης σε 'corr' στο πρόγραμμα αναζήτησης SetTab.
Για λόγους ασφαλείας, είναι προτιμότερο να εκτελείται η λειτουργία T1.
Παραδείγματα εφαρμογής
(1) Απλή αναζήτηση
Πρέπει να αναζητήσετε δύο φορές σε διαφορετικές κατευθύνσεις για να βρείτε την πραγματική θέση του αντικειμένου σε μια θέση.Η δεύτερη αναζήτηση καθορίζει τις πληροφορίες θέσης σε άλλες κατευθύνσεις (e.g. y), και η αρχική θέση της δεύτερης αναζήτησης καθορίζει τις υπόλοιπες πληροφορίες θέσης (π.χ. z, a, b, c).
(2) Αναζήτηση κύκλου
Απαιτούνται τρεις αναζητήσεις σε δύο διαφορετικές κατευθύνσεις για να προσδιοριστεί το κέντρο ενός κύκλου στο διάστημα.
(3) Μονόδιάστατη μετάφραση CORR-1D Αναζήτηση
(4) Δυοδιάστατη μετάφραση CORR-2D Αναζήτηση
(5) Τριδιάστατη διάταξη CORR-3D αναζήτηση
(6) Μονόδιάστατη περιστροφή Rot-1D Αναζήτηση
(7) Αναζήτηση Rot-2D
(8) 3D αναζήτηση
(9) Αναζήτηση βέβλου V-Groove
Απαιτούνται δύο αναζητήσεις σε αντίθετες κατευθύνσεις για τον προσδιορισμό του μεσαίου σημείου της σύνδεσης μεταξύ δύο θέσεων (X, Y, Z, A, B, C).
(10) Ενιαίο αεροπλάνο
(11)Αναζήτηση διασταύρωσης
